动物手术机器人‍系统开发发需要考虑什么

为了不断推动动物手术机器人科技创新与发展,有效的提升动物医疗领域微创外科手术质量,研究者们在聚焦研究各种动物手术机器人,这些年来该类机器人正在朝着小型化和低成本的方向发展,一些小型化的手术机器人系统应运而生,那么目前在动物类手术机器人领域系统研发时会重点考虑哪几点呢?

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1、操作舒适防止碰撞

在手术机器人开发方面,对于控制策略要求的更加严格,近些年来许多开发机构都在研究手术机器人的位置分离,将主从映射演变为多样化的映射方法,不断的提高手术机器人在实践过程当中的自我掌控性,末端同构映射方式的新型主从运动映射算法简化控制系统复杂程度,进而有利于实现微创机器人小型化设计。随后,针对微创手术机器人应具备的器械快换、主、从手介入调整、碰撞预测与处理等功能建立对应的控制策略,解决机器人辅助微创手术中可能遇到的多种器械间更换、器械末端超出内窥镜视野、动物医生操作不舒适、从手之间发生碰撞等问题。

2、综合性能

在小型化手术机器人‍系统开发方面,通过创造性地设计采用“三指”式被动调整机构,极大地简化微创手术机器人的整体结构尺寸。在对机器人各结构单元进行详细设计的基础上,成功开发小型化微创机器人系统样机。在实验研究方面,对该系统的从手运动特性、快换性能、器械夹持力与传动特性、主从运动映射等方面进行单元测试与实验验证,并通过动物实验系统地验证所开发的微创手术机器人的综合性能。

目前主流的动物手术机器人大多为蛇形结构,这些机器人在外科手术中可以通过改变整体的结构尺寸来使手术时变得更加灵活,但是有一些手术机器人系统仍然存在着设计过于复杂等问题,所以系统仍会不断的研究和发展,它的科技性和技术含量都会越来越高。