动物微创手术机器人机械臂是机器人结构中的非常重要的结构之一,它作为重要的设备组件可以直接影响手术的质量,近年来在很多医疗机构的辅助之下该种机器人机械臂的发展速度极快,那么动物手术机器人‍还有哪些方面得到了明显改善呢?

1、丝传动结构方面

动物手术机器人在传动结构方面下足功夫,针对不同机器人的机器结构和类型,不断发展它们的运动性能,丝传动结构方面性能的提升也为其他传动模型的建立奠定了充分的基础,通过传动建模可以有效的提高手术机器人灵活性。

2、主从运动映射方面

自从近些年来动物类手术机器人小型化的目标提出后,在主从运动映射方面就有了很快的发展,通过不断的调整自适应机构可以使各个系统与整体部件更具结构性和粘连性,它大大提高了动物机器人在实际应用上的价值,而且运动特点变得更加突出,更重要的是主从运动映射的发展为后续更加智能的手术机器人发展提供的理论依据。

3、夹持力方面

为匹配小型化微创机器人的机构特点,设计出一种具有末端自转特性的新型丝传动手术器械,并建立该器械的整体丝传动结构与传动模型。其中,针对开合传动结构特点,建立可变曲率丝鞘传动结构的传动模型,并进行丝鞘传动特性优化。此外,研究机构提出一种夹持力预补偿建模方法,该方法可用于构建器械夹持力补偿模型,进而实现微创手术机器人夹持力的稳定输出。

微创动物手术机器人‍系统对于机器人的使用便捷性和手术的成功率有着很重要的影响,由于动物机器人在手术过程当中并非是围绕固定不变的点来进行手术,所以日后在机器人的灵活度和自由移动方面仍有很大的提升空间,未来全方位自动化的动物机器人也将会出现。